Копался как то я на сайте Радиокот и нашел схемку ступенчатого регулятора для своего Робота (о нем напишу позже).

Подробное описание схемы и принципа работа здесь. Используется принцип регулирования ШИМ.

Схема. как видим собрана на микросхеме ОУ LM324N, транзисторы взял BC574. хотя можно и советские КТ503. Резисторы в делителе напряжения желательно подобрать точнее R12-R18. Отклонения от номиналов +-5% допустимы и сильно не скажутся на пропорциональности регулирования. R7-R11, C1, С2 взять прямо как по схеме. Т1  у меня стоит RFZ840 ит можно взять примерно такой же по параметрам и полярности, мощности. Вообще управляемая нагрузка зависит от параметров Т1. (лучше на радиаторе). Резисторы мощностью 0,125 (светодиоды) -0,25 (делитель) Вт.

Фотография , что получилось

Печатную плату в формате SPL 5 взять эдесь

Удачи Умельцы!